DM_IMU_ros2

达妙IMU ROS2驱动

目前仅在ubuntu22.04和ROS2 humble下测试通过

由开源 https://gitee.com/kit-miao/dm-imu.git 修改而来

功能特性

• RPY偏移校准 - 支持Roll、Pitch、Yaw三个方向的偏移参数配置
• IMU校准服务 - 提供calibrate_imu服务用于动态校准IMU
• 启动时自动校准 - 支持calibrate_on_startup参数在节点启动时自动校准
• 位姿发布 - 支持publish_pose参数控制是否发布位姿信息，集成RViz可视化

参数配置

在config/imu_config.yaml中配置以下参数：

• calibrate_on_startup - 启动时是否自动校准 (bool, 默认: false)
• publish_pose - 是否发布位姿信息 (bool, 默认: false)
• rpy_offset - RPY偏移值配置 (vector)

服务

• calibrate_imu - 动态校准IMU传感器

快速启动

# 安装依赖
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

# 编译
colcon build

# 运行（带RViz可视化）
ros2 launch dm_imu dm_rviz.launch.py

# 运行（无RViz）
ros2 launch dm_imu run_without_rviz.launch.py

# 调用校准服务
ros2 service call /calibrate_imu dm_imu/srv/CalibrateIMU "{}"